无伴随运动2PRU-PRUR并联机构高维多目标优化设计

摘要： 设计了一种无伴随运动的面对称一移动两转动2PRU-PRUR并联机构，应用旋量理论分析了机构自由度和运动特性。将末端执行器输出轴设置为偏置形式，可提高姿态能力。采用球面姿态角（方位角和倾摆角）描述该输出轴姿态，并推导出机构逆向位置符号解。以旋量理论为数学工具，给出局部和全域传递性能指标的定义和计算方法。在机构性能评价和工作空间分析的基础上，建立了机构尺度参数昂贵约束高维多目标优化... （共11页）