破碎机自主作业轨迹规划研究

摘要： 对破碎机工作装置工作过程中的运动轨迹进行规划，结合机器人机械臂的研究理论，基于改进型D-H法建立了破碎机工作装置模型；建立工作装置运动学模型，对其进行正向运动学分析，并通过运动学逆解得到回转平台、动臂、斗杆在空间中不同位置下的关节角度；在关节空间内分别使用5次多项式曲线、7次多项式曲线与9次多项式曲线规划了工作装置的运动轨迹。在Matlab平台内通过Robotics Toolb... （共10页）