一种改进A~*算法的园艺温室巡检机器人路径规划

摘要： 为解决园艺温室密集生产条件下巡检机器人的精准导航问题，研究用于巡检机器人的路径规划算法。采用复合数据结构存储搜索节点，为启发函数添加距离自适应权重系数，设计贪心优化策略提高搜索效率和路径平滑性，改进了原始A~*算法。为提高局部路径搜索效率和避障灵敏性，优化了传统DWA算法评价函数。以改进A~*算法关键节点作为局部目标点，融合DWA优化算法实现路径规划和实时避障。依据仿真对比实验... （共9页）