2R1T并联机构的滑模控制与轨迹跟踪方法

摘要： 针对并联机构存在建模误差和实际工作时会受到外界干扰的问题，设计了一种改进型的终端积分滑模控制方法（MTISMC），以提高并联机构的跟踪精度和跟踪误差快速收敛到零的性能。该方法基于跟踪误差设计改进型的PID滑模面，结合并联机构的不确定性动力学模型，设计出新型的终端积分滑模控制方法；并基于Lyapunov稳定性对该控制方法进行了稳定性分析。最后仿真结果表明，MTISMC控制方法跟踪... （共6页）