基于高增益比例积分观测器的液压伺服系统全局快速终端滑模控制

摘要： 针对受不确定性影响的非线性液压伺服系统，设计了一种基于高增益比例积分观测器的全局快速终端滑模控制方法。首先，采用输入输出反馈线性化方法对非线性模型进行线性化处理，使其适用于观测器与控制器的设计结构，其中比例积分观测器用于估计包括建模误差、外部干扰和测量噪声等综合不确定性，全局快速终端滑模控制器用于快速补偿观测器误差，从而进一步提高控制系统的鲁棒性。此外，根据李亚普诺夫稳定性理论... （共7页）