摆臂式全向移动机器人双模式轨迹跟踪研究

摘要： 为了提升室外轮式移动机器人全向机动能力，文中提出一种通过普通轮作为驱动的移动机器人，根据不同动力分配及摆腿转角实现四轮转向(4WS)、斜行和原地转向模式。基于斜行及4WS模式设计了双模式混合控制器，其中，斜行模式采用多点预瞄模糊补偿轨迹跟踪控制，4WS模式采用增量线性时变模型预测控制(ILTV-MPC)。通过试验样机的横、纵向跟踪性能试验得到双模式混合控制器所需的约束条件。采用...