面向在轨建造的空间机器人末端执行器及适配接口设计与验证

摘要： 针对大型空间设施在轨建造任务需求，以空间多分支机器人为应用对象，设计了一种末端执行器及三种适配接口，用于完成识别、定位、捕获、搬运、装配、攀爬和探测等任务。通过分析在轨建造任务需求，以装配对象参数、机器人性能等为依据提出了设计指标。制定了末端执行器机械结构、电气系统的总体方案，并设计了三种适配接口；针对容差需求，分析了对接过程的容差条件和力学条件，优化了关键部件几何参数；针对锁... （共10页）