双机器人协作轴孔装配力柔顺控制技术研究

摘要： 轴孔精密装配是加工制造业中常见的装配形式，其完成过程同时存在位置约束和力约束关系，因此采用工业机器人实现轴孔自动装配一直是具有挑战性的热点问题。首先分析了轴孔装配过程插孔阶段的典型的单点接触和双点接触受力模型，并针对不同的接触状态提出了机器人整体力调控策略；其次在基于位置的阻抗模型基础上，建立对环境位置和刚度具有自适应效果的力柔顺控制模型，通过仿真验证了控制模型可以消除力跟踪过...