新型超冗余驱动混联机器人设计分析与性能优化

摘要： 提出了一种新型五自由度超冗余驱动混联加工机器人，并对该机器人的关键结构进行了设计分析与性能优化。基于螺旋理论对该机器人自由度进行了分析，研究了机器人的拓扑构型特征并进行了结构设计，结合局域指标与全域指标分析了机器人运动/力传递性能，基于性能图谱与无量纲化结构参数对机器人传递性能进行了优化，获取了机构的最优结构尺度与最优传递性能分布，研究了最优结构尺度下机器人的全部优质姿态空间，... （共13页）