张拉整体球形机器人构型设计与控制研究进展

摘要： 随着科学探索和工程实践对无人化需求的持续提升，机器人已成为航空航天、工业生产等领域必不可少的关键装备，兼具构型柔性和承载刚度的张拉整体球形机器人在深空探测、灾害救援等非结构化应用场景备受关注。在简述张拉整体基本理论的基础上，围绕张拉整体球形机器人的初始构型设计与运动构型控制，重点概述了此类机器人的设计参数与性能参数，运动模态及基本原理，传统与新兴控制方案，模拟环境与仿真技术，以...