新型SSRMS构型可重构空间机械臂的运动学奇异性分析

摘要： 大型化、多样化和高精度化的在轨建造任务日趋增多，对舱外作业空间机械臂的能力提出了新的需求。传统SSRMS构型空间机械臂虽然被广泛地应用于在轨服务，但是其具有针对于特定任务设计的结构特点，限制了单个机械臂执行不同种类任务的能力，难以适应未来在轨任务复杂化发展的应用需求。为此，提出了一种新型的具有两个被动式伸缩臂杆的SSRMS构型可重构空间机械臂，并对其运动学奇异性进行了深入分析。... （共17页）