基于敏感度分析的单自由度Stephenson机构多目标轨迹综合方法

摘要： 单自由度机构控制简单、稳定性强，但只能实现一个特定的运动形式。因此提出多模式单自由度六杆Stephenson机构设计方法，使其在保留单自由度机构优点的同时，能够通过选定的可调参数来实现多个目标轨迹。对单自由度Stephenson机构进行了运动分析，并结合其运动学方程，对九个杆长设计参数实施了敏感度分析，明确不同设计参数的变化趋势对末端生成轨迹的影响。依据轨迹变化趋势的差异化程度... （共11页）