腰部外骨骼机器人多刚-柔体动力学等效逆解方法研究及其性能优化综合

摘要： 针对减轻腰部运动负载对其疾病防治的重要性，提出一种具有人体生物力学特性的多自由度仿生腰部无动力外骨骼机器人研究原型，继而针对其计及人机共融性的运动承载仿生工作机理的有效实现，深入开展基于多刚-柔体动力学逆解的系统仿生综合性能优化及其方法研究。首先，基于相关离体生物力学实验数据，构建人体腰椎仿生等效复合刚度力学模型，进而于人体矢状面内搭建人机穿戴并联系统多刚-柔体正动力学模型；其... （共12页）