面向跨品类产品的可重构柔性装配技术研究

摘要： 随着社会逐步进入产品个性化时代，自动化专机装配方式，适应能力差、难以改造重用。通过有向图和集合表达对装配作业及装配线的数学模型进行分析，提出基于装配工序优先关系图的产品完整装配工艺数学模型表达。基于上述分析，设计一种可重构柔性装配系统，包含具备快速更换接口的装配单元、装配工夹具库以及几种集成化和一体化的装配工具和装配夹具。之后，根据可重构的需求搭建适合的控制系统架构，确立主控机...