结构化环境下基于点线特征的VI-SLAM系统
机械工程学报
页数： 10 2024-03-02
摘要： 现阶段室内等结构化环境中的机器人定位技术备受关注，视觉-惯性传感器融合的同时定位与建图(visual-inertial simultaneouslocalizationandmapping,VI-SLAM)系统凭借其成本低、体积小、互补性高等优点得到广泛应用。针对现有VI-SLAM系统中相机和IMU的旋转外参在线初始化困难、室内环境中的结构化特征利用不充分等问题，提出一种结构化... （共10页）
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