基于自适应变参数MPC的分布式驱动智能车轨迹跟踪控制

摘要： 为了协调分布式驱动智能驾驶车辆的轨迹跟踪精确性和稳定性，提高控制算法对车速扰动和路面附着系数变化等不确定性因素的自适应能力，基于平方根容积卡尔曼滤波(Square rooting cubature Kalman filter,SRCKF)估计轮胎侧向力以在线修正轮胎侧偏刚度，并基于T-S模糊变权重的MPC控制策略以实现轨迹跟踪控制。针对分布式驱动智能车全轮独立可控的特点，以前轮... （共15页）