基于可操作度优化的冗余机械臂逆运动学求解方法

摘要： 在运动规划和控制中提升机械臂的灵活性和避免奇异至关重要，一种有效的方法是使可操作度指标最大化。然而可操作度指标是关节角度的非凸函数，优化该指标是一个巨大的挑战，为此提出一种加速度级可操作度最大化(ALMM)方法。首先，通过一种新的多层次同时最小化方案将位置级别的非线性优化问题转化到速度级别和加速度级别，在加速度水平重构最大化可操作度问题。其次，引入最小化速度指标保证系统的稳定性... （共12页）