点胶机器人撞针磨损建模与不确定性分析

摘要： 点胶机器人利用压电堆叠驱动撞针上下往复高速运动产生压力差实现喷射点胶，从而达到半导体与电子器件表面封装的目的。囿于核心零部件撞针磨损畸变导致使役精度寿命降低是点胶机器人最主要的故障模式之一。撞针材料为粉末冶金工艺制备的硬质合金，存在空隙率、晶粒度等材料微观结构差异性；撞针磨损涉及材料微观结构差异性和撞针冲击频率、轴向行程等多源不确定性因素影响，物理建模困难；与此同时，现有磨损模...