非结式消元7R双环球面机构运动学位移分析

摘要： 提出一种7R双环球面机构运动学位移分析的方法。将球面4R机构连杆的方向矢量作为中间变量，建立关于其线性方程组，不进行结式消元，直接得到输入与输出一对一的运动学位移方程，位移分析结果与现有文献中数据一致。该方法的优点是不需将中间关节变量引入运动学位移方程，使得机构位移分析过程简化。使用该方法对一种多模式7R双环球面机构运动学位移进行分析，通过对运动学方程进行因式分解，确定了机构具... （共9页）