压差式多节串联管道机器人越障时动力学演化规律及减振分析

摘要： 压差式管道内检测机器人作为保障油气管道安全运输的重要装备，逐渐向着集成化、智能化、高精度的方向发展。管内介质的复杂流动状态与管内的随机不平顺激励均会引起管道机器人动力学行为的突变，进而影响其内检测作业精度和服役性能。建立串联管道机器人多体动力学模型和Adams与Matlab/Simulink双向流固耦合联合仿真求解模型，研究受管内环焊缝激励时不同舱体节数下多节串联式管道机器人的... （共12页）