基于弹簧-磁流变阻尼器的拉索攀爬机器人减振机构及控制方法

摘要： 拉索攀爬机器人在运行过程中受振动的影响，会出现打滑等爬升不稳定现象。为解决这一问题，首先，针对典型拉索攀爬机器人系统进行试验，分析振动环境下导致机器人速度波动的主要因素。然后，提出一种可调阻尼的弹簧-磁流变阻尼加载机构，并给出了输出力模型。进而，以拉索攀爬机器人系统的动力学模型为基础，建立以期望爬升速度为输入变量，电流值为输出变量的模糊PID控制器。最后，为验证以上理论的正确性... （共12页）