可跳跃移动机器人机构设计与跳跃过程控制研究综述

摘要： 近年来，结合传统轮式、腿式运动与跳跃运动的移动机器人受到了研究学者的广泛关注，它们在非结构地形中的优势使其在应急救援、野外巡查、地下勘探等方面有着广阔的应用前景。对目前出现的轮式跳跃机器人、轮腿跳跃机器人、球形跳跃机器人等新型移动机器人的研究现状进行了较为详细地介绍，从其机构设计与跳跃控制等方面进行了比较分析。在机构设计部分，分析了近年来轮式、轮腿式、球形跳跃机器人的跳跃机构设... （共17页）