牵拉人工肌腱式双足机器人矢状面行走控制

摘要： 针对传统双足机器人刚性支腿结构缺乏弹性元素的局限，提出一种借鉴人体腿-足肌腱功能的人工肌腱牵拉式支腿结构，并搭建了基于五杆拓扑构型的四自由度双足机器人原理样机。建立了基于线性倒立摆(Linear inverted pendulum, LIP)模型的双足机器人行走规划优化范式。提出了基于LIP模型的双足机器人动步态控制器。在摆动相阶段，采用基于贝塞尔曲线的足端轨迹规划及融合模型前... （共10页）