大负载作用下绳驱连续型机器人静力学建模分析

摘要： 目前连续型机器人负载能力较弱，不能满足大负载的应用需求，设计了一种基于分布式弹性单元能够承受较大负载的绳驱动十字节连接连续型机器人，而且该机器人具备被动柔顺性，可以用于缓冲、储能等场合。为了分析该连续型机器人的弯曲变形与所受负载之间的静力学关系，建立了有负载条件下的牛顿-欧拉方程，并通过数值求解器进行计算模拟，与经典的常曲率模型假设计算结果对比，牛顿-欧拉方程的仿真结果更符合实... （共10页）