基于语义物体尺寸链的改进自适应蒙特卡洛动态定位研究
机械工程学报
页数： 11 2023-10-11
摘要： 为解决原始自适应蒙特卡洛定位(Adaptive Monte Carlo localization, AMCL)在相似动态环境下极易重定位失败的问题，首先融合机器人里程计信息、激光信息以及视觉信息，基于Gmapping算法完成机器人的即时定位与栅格地图的创建，其次将KinectV2彩色图像输入到目标检测识别方法中获取图像中物体检测框与类别，并结合GrabCut算法实现语义分割，利... （共11页）
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