面向冗余机械臂逆运动学问题的人工蜂群算法改进

摘要： 逆运动学问题是机器人学中最重要和最复杂的问题之一，以末端执行器的位姿误差最小化为优化目标，该问题可以转换成一个等效的最小优化问题，并利用智能优化算法进行优化求解。为有效解决冗余机械臂的逆运动学问题，提出一种改进的人工蜂群算法。改进算法在引领蜂阶段、跟随蜂阶段和侦察蜂阶段分别提出不同的蜜源搜索方程，从而在进化过程中形成多策略混合协同进化效应，较好平衡了算法的全局探索与局部开发，同... （共11页）