基于D-H参数与拉格朗日联立方程的仿生水蛇机器人运动学分析及动力学建模

摘要： 随着水下环境作业需求不断增大，对机器人在极端环境作业、多任务需求等方面提出了更高的要求。为了解决对水下机器人的环境适应性、机动性等高性能需求，亟需设计一种高灵活性的水下蛇形机器人，并对其结构优化及数学建模进行深入研究。因此，基于对生物蛇的仿生机理分析，设计出了一种模块化、可重构多节仿生水蛇机器人结构模型；基于D-H参数法对空间运动波形上各关节运动轨迹、前进速度进行分析，建立运动... （共15页）