基于医工结合的指关节运动学模型建立与验证

摘要： 手部外骨骼机构是进行手部康复训练的主要选择之一，其舒适性和安全性主要取决于是否符合人体指关节运动学特征。为了建立准确的指关节运动学模型，首先通过采集手指屈伸过程的医学影像，分析关节运动过程中指骨的接触方式，确定了在关节转动时两指骨的相对运动为滚动与滑动叠加的混合运动，进而证明了指关节运动为非定中心转动。然后，提出“瞬径法”计算连续瞬心轨迹，并通过极坐标变换获取了手指各关节连续瞬... （共11页）