一类不确定级联链式非完整系统的自适应镇定控制

摘要： 本文研究一类带有未建模动态及未知参数的级联链式非完整系统的自适应输出反馈镇定问题.通过构造动态增益观测器与自适应估计器,借助反步递推方法提出了一种新的自适应输出反馈镇定控制方案.本文应用切换控制策略克服了非完整系统不能够通过连续反馈实现镇定控制的困难.文中设计的控制律保证了闭环系统在原点渐近镇定且状态渐近收敛于零.仿真结果验证了算法的有效性. （共6页）