未知环境下基于激光雷达的启发式导航算法

摘要： 针对未知环境下机器人难以准确理解障碍分布并有效搜索目标的问题,提出一种基于激光雷达的启发式导航算法.在雷达数据中引入上升/下降沿进行障碍边沿界定及检测,提出边沿匹配算法识别狭窄间隙和连续障碍,经间隙去除与安全性拓展,得到表征周围环境中的连续障碍集合;面对遮挡目标的障碍,提出启发式临时目标选取方法并设计其切换条件,使机器人以较短路径提前避让各类障碍并渐近抵达全局目标.基于Matl... （共10页）