基于时变函数的非完整轮式移动机器人的镇定与跟踪控制

摘要： 非完整轮式移动机器人被广泛应用于军事设备、物流运输、医疗和家居服务等场景.采用一种光滑的反馈控制策略来同时解决非完整移动机器人的目标点镇定问题与轨迹跟踪问题,使得移动机器人能够自适应地在点镇定和跟踪控制中平滑地切换.首先,针对点镇定与跟踪问题构建统一的数学模型;其次,基于数学模型并结合一致δ持续激励理论,设计一种基于时变函数的新型控制器,该控制器不仅能在无参考轨迹的先验知识条件...