基于安全边界保护法的非线性系统自适应安全跟踪控制

摘要： 为解决因实际输出约束突变而与期望轨迹发生冲突所引起的系统跟踪的安全性问题,针对一类具有未知控制方向、未建模动态及时滞的不确定非线性系统,提出一种自适应安全跟踪控制策略.基于一种新的预设有限时间性能函数(prescribed finite-time performance function, PFTPF)提出一种安全边界保护方法 (secure boundary protecti...