柔索驱动机器人运动规划与控制方法研究综述

摘要： 在柔索驱动机器人中采用柔性索代替传统的刚性连杆,可以显著降低机构的重量及运动部件的惯性,突破铰链转角及连杆伸缩长度的制约,因而在工作空间、负载自重比以及适应性方面展现出明显的优势.这不仅体现了机器人设计中的轻量化理念,也符合人机共融的发展趋势.鉴于此,深入探讨柔索驱动机器人在运动规划、轨迹跟踪、索力分配、振动抑制和容错控制5个方向的代表性理论、典型应用和研究进展,分析不同运动规...