基于扫描上下文优化的紧耦合激光SLAM方法

摘要： 高精度地图与定位是无人车实现自主导航作业的重要前提,针对现有松耦合融合方法对观测信息利用不充分,以及传统闭环检测方法匹配精度低等问题,提出一种基于扫描上下文优化的紧耦合激光SLAM方法—–optimized SC-LIO-SAM.首先, IMU通过预积分对点云进行去偏校正,同时为激光里程计提供初始位姿估计;激光里程计通过滑动窗口的方法将当前帧的特征点云与局部地图匹配,随后基于扫... （共9页）