基于加幂积分法的空间机器人二阶滑模全局固定时间控制

摘要： 对于自由漂浮的刚性空间机器人,设计一种二阶滑模固定时间轨迹跟踪控制器.利用拉格朗日法建立自由漂浮空间机器人系统的动力学模型,结合加幂积分法与虚拟变量策略为系统设计一种二阶滑模固定时间轨迹跟踪控制器.采用Lyapunov函数法证明所提出控制器可确保空间机器人跟踪误差的全局固定时间收敛,且收敛时间独立于系统初始状态.所提方法可对系统跟踪误差的最小收敛时间上界进行估计,解决传统固定时...