复杂通信约束下网络化多智能体系统的时变编队控制

摘要： 针对二阶网络化多智能体系统中前向通道、反馈通道和智能体之间通道同时存在通信约束(网络诱导时延和丢包)问题,提出一种基于网络化预测控制方法和时滞系统方法的新型解决方案.首先,基于智能体自身滞后的位置和速度信息,通过迭代预测得到智能体当前时刻的位置和速度预测值;然后,考虑到智能体之间通道的通信约束,设计基于邻居智能体滞后信息的时变编队控制协议;进而,推导出包含前向通道和智能体之间通...