采煤机搬运车独立转向高精控制方法研究

摘要： 为提高采煤机搬运车转向系统的响应速度和协同性，针对其独立转向特性提出了一种高精度转向控制方法。首先建立了转向系统的数学模型，采用模糊PID控制算法提高系统动态特性，相较于经典PID控制算法，响应时间由1.14 s减小为1.12 s；其次将控制器进行离散化处理，将其应用于实际系统中；最后进行实车实验，通过提高转向控制灵敏度和控制器采样周期，进一步提高了前后车协调转向控制效果。研究... （共5页）