露天煤矿环境下基于LiDAR/IMU的紧耦合SLAM算法研究

摘要： 随着人工智能和无人驾驶等相关学科的快速发展，煤矿装备的智能化和无人化成为了新的趋势。智能设备的应用将大幅提高煤矿作业的生产力以及人员安全性。露天煤矿地形复杂，与城市环境相比无明显的几何特征，具有分段相似性，利用现有以激光雷达为主的同时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）方案在该环境下易出现定位漂移和建图误差较大等现象... （共9页）