基于蒙特卡洛随机采样方法与牛顿-拉夫逊迭代方法的钻锚机器人机械臂逆运动学求解方法

摘要： 钻锚机器人机械臂逆运动学精确求解是实现煤矿巷道自动支护的关键，针对钻锚机器人机械臂这种非传统结构机械臂逆运动学求解方法存在精度低、实时性差和容易陷入局部最优难以收敛的难题，提出了一种融合蒙特卡洛随机采样方法和牛顿-拉夫逊迭代方法的非传统结构机械臂逆运动学求解方法。首先，根据钻锚机器人机械臂结构构建运动学模型，建立各个关节坐标系，利用坐标系转换关系实现机械臂正运动学求解；其次，基... （共11页）