煤矿井下多重约束的视觉SLAM关键帧选取方法

摘要： 煤矿智能化的重大需求对煤矿井下移动机器人智能感知提出了更高的要求，视觉同时定位与建图(Visual Simultaneous Localization and Mapping,VSLAM)是煤矿机器人智能感知的关键技术。然而，煤矿井下存在非结构化环境特征、纹理弱、光照不均匀、空间狭小等问题，现有依赖启发式阈值进行关键帧选取的方法无法满足煤矿下视觉SLAM的定位与建图需求。为此，... （共11页）