无人驾驶公交车基于循迹误差观测和目标测量误差观测的避障路径规划算法

摘要： 为了提高无人驾驶公交车的避障安全，针对循迹控制不确定性和目标测量不确定性导致地碰撞风险问题，提出了一种基于循迹误差观测和目标测量误差观测的避障路径规划算法。首先利用均值方差模型描述循迹误差，并引入Gaussian过程回归量化目标测量误差。随后，建立了目标横向空间概率分布模型，为安全横向偏移值的求解提供理论支持。最后，通过Bézier路径模型实现避障路径规划,并建立综合评价体系对... （共12页）