基于多尺度注意力机制的实时激光雷达点云语义的分割

摘要： 为既能提高分割精度，又能克服车载计算资源局限，提出一种面向移动机器人平台的车载实时点云语义分割方法，并进行了综合实验。该方法采用基于投影的激光雷达语义分割方法，将三维点云投影到球面图像，并结合二维卷积进行分割。引入多头注意力机制（MHSA），实现轻量级语义分割模型，以一种全新的方式，将一种深度学习模型架构Transformer映射到卷积。将Transformer的MHSA迁移至... （共11页）