非理想相贯焊缝自动化焊接的运动控制研究

摘要： 为了实现对加工装配存在误差的大构件相贯焊缝的多层多道自动化焊接，在介绍四轴联动焊接机器人结构及工作原理的基础上，建立了集斜交、偏置的通用相贯焊缝数学模型，提出一种连续控制焊枪位置参数及姿态调整值的计算方法，利用关键点示教+分段空间圆弧插补确定焊枪位置，主法面二分角法给出焊枪姿态，最后采用PC机+运动控制卡的方式构成伺服控制系统，驱动电机执行运动控制算法。该运动控制算法通用性较强... （共6页）