基于环境的三维激光实时去动态物体方法

摘要： 为提高三维激光传入点云算法框架的点云质量，减少移动物体对点云地图精度的影响，提出一种能够在框架前端基于环境特征的实时去除动态物体的方法。将点云投影得到深度矩阵和高度矩阵(z值矩阵),并从z值矩阵中提取出环境特征；利用环境特征将前后帧点云快速对齐；利用对齐后的前后帧点云得到z值差分矩阵进行筛选，并标记动态点云；以动态点云为中心，利用深度矩阵进行聚类，并将聚类得到的未标记点云进行标... （共7页）