融合点云和体素信息的目标检测网络

摘要： 为解决复杂自动驾驶场景下小目标检测效果不佳和漏检的问题，提出一种融合点云和体素信息的高性能网络架构。通过预处理模块、空间语义特征关联模块、坐标注意力机制模块等改进PV-RCNN网络的检测性能，构建网络架构PSC-RCNN。在KITTI上进行验证，实验结果表明，PSC-RCNN在简单、中等、困难3种检测难度的类别下，对于自行车这种形状复杂的小物体识别精度分别为82.99%、67.... （共8页）