胸尾鳍协同推进的仿生机器鱼设计

摘要： 针对一种新型仿暗绿鲀机器人，以提高其机动性与优化外形为目的进行研究，设计具有双自由度胸鳍和二关节尾鳍的机器鱼。它的胸鳍对称地排列在两侧，可以做拍翼和摇翼两个自由度的运动，用于推进或其他目的，如转弯和潜水。最后，进行三组实验，研究机器鱼在三种不同推进模式下的游动性能，重点在于对胸尾鳍协同推进的研究。实验结果表明，尾鳍推进和胸鳍推进的游动速度与模型预测基本吻合。此外，单独使用尾鳍推...