TSDSIR：机器人系统中多业务并发的消息数据流调度

摘要： 针对机器人云-边-端协同场景中所面临的多业务并发、多模态消息数据混杂等特点，基于机器人操作系统2(ROS2)中消息分发机理分析，提出了面向时间敏感属性的多消息动态调度方法。首先，根据ROS2中多话题消息流并发属性和网络实时状态，定义了消息数据优先权、最大传输时间和剩余传输时间等流调度参数，进而对待调度的流队列状态进行实时表征。其次，设计了包含时间优先和优先权优先的混杂切换调度模... （共16页）