大部件装配中的MRE被动柔顺装置研究

摘要： 随着我国航天制造领域智能化要求的不断提升，利用工业机器人实现大部件的柔顺辅助装配对实现航天器的智能制造具有重要意义。然而在进行大部件的高精度装配时，机器人易受限于本体性能而难以弥补物理上的机械设计误差。据此，基于磁流变弹性体(Magnetorheological Elastomer, MRE)设计了一种可变刚度的被动柔顺装置置于机器人末端，并对其进行了仿真及实验测试，结果表明，... （共6页）