面向多品种零件结构的机器人自动夹持定位技术

摘要： 针对航空航天复合材料回转体舱段内零件种类多、数量多和装配效率低等问题，提出了面向多品种零件结构的机器人自动夹持定位技术。该技术基于零件装配特征识别方法、零件柔性夹持末端以及零件位置姿态精确调整技术，可对支架类零件进行机器人自动抓取和高精度快速定位。对某典型产品装配的零件定位尺寸进行测量，结果显示零件轴向和周向定位偏差均在公差允许范围内，表明面向多品种零件结构的机器人自动夹持定位... （共6页）