变电站巡检机器人室内外无缝定位算法研究

摘要： 为提高巡检机器人在变电站室内外交互的复杂场景下的定位性能，提出了一种基于传感器精度和多源信息融合的无缝定位方案，通过室外GPS/IMU组合定位和室内AMCL定位的平稳切换，实现了巡检机器人在变电站室内外交互环境下的无缝定位。同时针对定位过程中的机器人绑架问题，利用GPS定位信息辅助AMCL算法重定位，提高了定位算法的鲁棒性。在仿真实验场景下对该算法进行了实验，结果表明，在变电站... （共7页）